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pepper机器人硬件规格

20-04-28 浏览次数:2
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硬件参数

一 硬件规格简介

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类别 参数
体积 (高x宽x长) 1210 x 480 x 425 mm
包装 (高x宽x长) 1400 x 580 x 580 mm
重量 29.10 kg
包装重量 41.90 kg
工作温度范围 5°C to 35 °C
工作湿度范围 20% to 80% 不凝结
储存温度范围 -10°C 至 60°C
储存湿度范围 10% 至 90% 不凝结
IP 防护等级 IPX0
电池运行时长 4 个月 (存储时消耗)
19小时 (准备状态)
12小时(活跃状态)

二 组成部分

1. 头部

Pepper头部的组成部件主要用来帮助人机交互

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1 - 触摸传感器

2 - 麦克风

3 - 2D 摄像头(上)

4 - 双目摄像头

5 - 眼部 LED

6 - 耳部 LEDs

7 - 扬声器

8 - 2D 摄像头(下)

Pepper的脸部具有人的特征:两个眼睛、两个耳朵、一个嘴巴,但是他们的功能跟人类的不一样
连接性:

新豪天地官方网站1 - 以太网口

2 - USB 接口

3 - 串口

注意:只有软银机器人认证合作伙伴允许打开机器人头部后盖,请不要使用USB接口连接外部设备,可能会因为供电导致设备的损毁。

Pepper 有两个WiFi模块,分别位于头部和平板。

WiFi 标准是 IEEE 802.11 a/b/g/n

主板:
部件 参数
处理器 Interl ATOM E3845
CPU 4核
时钟频率 1.91 GHz
内存 4GB DDR3
闪存存储 32 GB
扬声器:
部件 参数
扬声器数量 左右各一个
外径 25mm
声阻抗 8 ohms
灵敏度 78dB 1W/1m @ 1 kHz
输入功率 (nominal) 5 W
输入功率 (peak) 20 W
频率响应 (-10dB) 70 Hz - 7.2 kHz
2D 摄像头:

摄像头 Model OV5640
Type System-on-a-chip (SoC) CMOS image sensor
图像阵列 分辨率 5Mp
Optical format 1/4 inch
Active Pixels (HxV) 2592x1944
灵敏度 Pixel size 1.4?m*1.4?m
Dynamic range 68db@8x gain
Signal/Noise ratio (max) 36dB (maximum)
Responsivity 600 mV/Lux-sec
输出 Camera output 640*480@30fps or 2560*1920@1fps
Data Format YUV and RGB
Shutter type Rolling shutter
视野 Field of view 67.4°DFOV (56.3°HFOV,43.7°VFOV)
Focus type Auto focus
双目Stereo 摄像头 :

由两个2D摄像头组成,提供双目视觉

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摄像头 Model OV4689
Type SOC Image Sensor
图像阵列 分辨率 4Mp
Optical format 1/3 inch
Active Pixels (HxV) 1280x720
灵敏度 Pixel size 2?m*2?m
Dynamic range 64.6db@1x gain
Signal/Noise ratio (max) 38.3 dB
Responsivity 1900 mV/Lux-sec
输出 Camera output 2560*720@15fps
Data Format YUV422 color space
Shutter type Rolling shutter / frame exposure
视野 Nominal Field of view 96°HFOV, 60°VFOV
Focus range 40cm ~ infinity
Focus type Fixed focus

2. 触摸传感器:

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部件 名称
A 头部触摸传感器 三个位于头顶
B 手背部触摸传感器 左右手背上各一个

3. 平板:

类别 参数
体积 246 x 175 x 14.5 mm
CPU 1.3 GHz quad-core ARM Cortex-A7
Cache 512KB L2 
1.6G pixel/sec @416MHz
DDR3 SDRAM 1GB (512MB * 2)
Flash Memory 32GB (eMMC)
显示 Type: IPS
分辨率: 1280 800 pixels
Color: 24bit true color
摄像头拍照分辨率 320 240 pixels
640 480 pixels 
1240 768 pixels
1280 720 pixels
1280 768 pixels 
1280 960 pixels 
1440 960 pixels
1600 960 pixels
1600 1200 pixels 
1920 1088 pixels
摄像头视频分辨率 176 144 pixels 
320 240 pixels
352 288 pixels 
480 320 pixels
640 480 pixels 
720 480 pixels
864 480 pixels
800 600 pixels
1280 720 pixels
1280 736 pixels 
1920 1080 pixels
1920 1088 pixels
预览帧率范围 15-20
触摸屏 电容式多点触控(5点)
WiFi 802.11 a/b/g/n
传感器 光线感应器
加速度计
陀螺仪
地磁传感器

4. 自由度:

注:什么是自由度?

部位 总计 20
头部 2 Head Yaw 
Head Pitch
手臂 (x2) 4 (8) Shoulder Pitch
Shoulder Roll
Elbow Yaw 
Elbow Roll
手 (x2) 2 (4) Wrist Yaw
Hand
腿部 3 Hip Roll 
Hip Pitch
Knee Pitch
底盘 3 Wheel FL
WheelFR 
Wheel B

5. 移动:

类别 参数
默认移动速度 不超过 0.35 m/s
最大移动速度 0.55 m/s
最大坡度
最窄允许通过距离 1.1 m

6. 激光传感器:

Pepper机器人具有3个激光传感器,对应的位置如下:

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类别 参数
激光器等级 1M
波长 808nm
工作模式 脉冲
帧率 6.25HZ
激光探测距离 约5米

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全国服务热线:18925062548

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